基于Hamilton理論的無人車路徑跟蹤控制
摘要：針對(duì)當(dāng)前車輛路徑跟蹤控制存在精度低、可靠性差的問題,基于Hamilton理論提出一種四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向無人車路徑跟蹤分層控制方法.通過集成車輛動(dòng)力學(xué)模型和路徑跟蹤模型,建立了路徑跟蹤誤差模型,結(jié)合系統(tǒng)控制目標(biāo),提出采用Hamilton理論設(shè)計(jì)車輛上層控制器,用于實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤誤差模型的鎮(zhèn)定,從而提高車輛路徑跟蹤的精度與魯棒性.同時(shí),在下層控制器中,設(shè)計(jì)4個(gè)車輪縱向輪胎力分配算法,通過輪胎力的動(dòng)態(tài)分配滿足車輛上層控制需求.利用CarSim和Simulink搭建車輛路徑跟蹤聯(lián)合仿真模型并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),仿真結(jié)果表明,提出的無人車路徑跟蹤分層控制策略能夠通過前后輪轉(zhuǎn)角以及4個(gè)輪胎力的實(shí)時(shí)控制與分配,抑制路徑跟蹤過程中的橫向誤差和航向誤差,提高路徑跟蹤精度并確?？刂葡到y(tǒng)的可靠性.
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北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)雜志
北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：教育研究、政治法律、科學(xué)技術(shù)研究、傳播研究、經(jīng)濟(jì)管理、文學(xué)哲學(xué)歷史等。于1956年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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