摘要：針對(duì)人工駕駛和現(xiàn)有的機(jī)械式駕駛機(jī)器人在電動(dòng)車(chē)?yán)m(xù)駛里程試驗(yàn)中存在成本高、耗時(shí)長(zhǎng)和錯(cuò)誤率高的問(wèn)題,利用電動(dòng)車(chē)結(jié)構(gòu)和控制上的獨(dú)特性,依托自行設(shè)計(jì)的電動(dòng)車(chē)轉(zhuǎn)轂駕駛機(jī)器人,采用電信號(hào)完成對(duì)車(chē)輛的控制。為了提高系統(tǒng)適應(yīng)性,采用非線性最小二乘法實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)模型參數(shù)的在線辨識(shí);并基于粒子群算法對(duì)車(chē)輛PID控制器參數(shù)進(jìn)行在線整定,從而完成對(duì)任意設(shè)定工況速度曲線的跟隨。實(shí)車(chē)試驗(yàn)表明,提出的方法能實(shí)現(xiàn)加速踏板的平滑控制,且控制重復(fù)性高,完全可以代替駕駛員進(jìn)行電動(dòng)車(chē)?yán)m(xù)駛里程試驗(yàn)。