摘要：針對常規(guī)機器人導航系統(tǒng)采用單一類型地形識別傳感器,觀察維度單一等問題,對煤礦井下探測搜救機器人地形感知系統(tǒng)進行研究,使用遠近感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合,提高機器人避障能力。由激光掃描儀采集的二維點云數(shù)據(jù)建立遠距離地形信息,由Kinect相機采集的地形深度信息建立近距離地形信息?；赑CL模型,應用像素遍方法,實現(xiàn)觀測信息的采集與云圖像的構建。使用2.5維柵格地圖構建方法得到近距離環(huán)境地形信息。使用Dijkstra算法進行了路徑規(guī)劃研究,建立了融合路徑長度和地面危險度等級的目標函數(shù)。通過仿真研究驗證了本文提出的最優(yōu)路徑減小機器人行走過程的俯仰角、側傾角的波動幅度。