摘要：針對(duì)單目視覺(jué)存在尺度不確定性,無(wú)法準(zhǔn)確估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人位姿的問(wèn)題,提出一種具備尺度恢復(fù)的單目視覺(jué)里程計(jì)方法。通過(guò)建立局部地圖解決基于參考幀/當(dāng)前幀的位姿估計(jì)方式過(guò)分依賴參考幀的問(wèn)題;為了提高位姿估計(jì)精度,在使用滑動(dòng)窗口控制計(jì)算量的基礎(chǔ)上建立位姿與地圖3D點(diǎn)的圖優(yōu)化模型進(jìn)行光束法平差;最后基于平面假設(shè)成立和相機(jī)高度已知的條件下,通過(guò)圖像RoI區(qū)域的稠密匹配,建立非線性優(yōu)化模型解得尺度因子,從而實(shí)現(xiàn)絕對(duì)尺度恢復(fù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能穩(wěn)定地進(jìn)行位姿估計(jì)并且有效地解決了單目視覺(jué)存在的尺度不確定性問(wèn)題,可用于真實(shí)三維場(chǎng)景中移動(dòng)機(jī)器人的位姿估計(jì)。