基于手機(jī)傳感器和互補(bǔ)濾波的行人航向解算
摘要：目前行人航跡推算逐漸成為室內(nèi)定位研究與應(yīng)用的熱點。針對利用陀螺儀推算行人航向時存在較大累積誤差的問題,本文提出了一種基于智能手機(jī)傳感器的行人航向解算算法。該算法根據(jù)陀螺儀輸出的角速度數(shù)據(jù)與手機(jī)傳感器參數(shù)計算合適的閾值,實時調(diào)節(jié)PI調(diào)節(jié)器的誤差補(bǔ)償系數(shù),對預(yù)處理后加速度計和磁力計數(shù)據(jù)解算的航向角進(jìn)行補(bǔ)償,并與陀螺儀數(shù)據(jù)互補(bǔ)濾波融合,得到融合后的航向角。試驗基于低成本智能手機(jī),分別在磁場強(qiáng)弱環(huán)境下采集手機(jī)傳感器數(shù)據(jù),對比分析本文算法與傳統(tǒng)互補(bǔ)濾波算法及九軸數(shù)據(jù)融合算法在推算行人航向時的精度。試驗結(jié)果表明,在室內(nèi)磁干擾較強(qiáng)的環(huán)境下,本文算法與傳統(tǒng)互補(bǔ)濾波算法、九軸數(shù)據(jù)融合算法相比定位精度分別提升了68.4%和65.9%,平均航向誤差分別減小了3.4°和1.8°,驗證了本文算法有較好的抗磁干擾性能,提高了行人航向角解算的可靠性。
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