摘要：設(shè)計(jì)了一種基于高階一致性理論的四旋翼無人機(jī)編隊(duì)飛行控制方法。首先,利用反饋線性化將四旋翼無人機(jī)非線性數(shù)學(xué)模型簡化為兩個(gè)四階線性子系統(tǒng)和兩個(gè)二階線性子系統(tǒng);然后,利用代數(shù)圖論和矩陣分析,采用位置偏差矩陣描述編隊(duì)隊(duì)形,設(shè)計(jì)了一種固定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的高階一致性編隊(duì)控制算法,并給出其漸近一致的充分條件;最后,通過Matlab仿真實(shí)驗(yàn)證明,在該算法下四旋翼無人機(jī)可以完成編隊(duì)集結(jié)和編隊(duì)隊(duì)形變化等行為。