摘要：為了進一步研究室內移動定位與測圖系統(tǒng)中各傳感器坐標系的統(tǒng)一問題,提出一套快速、高精度的標定方案,分為RGBD相機標定和傳感器安置參數(shù)標定2部分:對RGBD相機的標定采用基于空間直線定長約束的標定方法,在保證標定速度的同時提升傳統(tǒng)標定方法的精度;對傳感器安置參數(shù)的標定采用基于重投影誤差最小約束的改進直接線性變換法,保證掃描儀在角點提取精度不高時標定結果具有魯棒性。最后利用安置參數(shù)反求對應像點像素坐標,并與觀測值比較,以此評價安置參數(shù)的精度和該標定方案的可行性。結果表明,安置參數(shù)標定后,相機和點云的拼接精度整體可達1個像素左右,能夠滿足室內定位與測圖的精度要求。