一種改進(jìn)蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人快速路徑規(guī)劃算法研究
摘要：以Dijkstra算法求解移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃(mobile robot path planning,MRPP)問題已得到廣泛的應(yīng)用,但在復(fù)雜工況下無法保證求解的正確性和全局最優(yōu)性.而基于蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃模型,在一定條件下能可靠地獲得全局最優(yōu)解,但存在求解時(shí)間過長的問題.因此,提出一種結(jié)合Dijkstra算法和蟻群算法模型兩者優(yōu)勢求解MRPP問題的融合優(yōu)化方法,以實(shí)現(xiàn)在短時(shí)間內(nèi)獲得全局最優(yōu)解的目標(biāo).首先,應(yīng)用Dijkstra快速算法在機(jī)器人工作環(huán)境中粗略尋跡得到最短路徑次優(yōu)解,然后,在次優(yōu)解路徑附近進(jìn)行工作環(huán)境的精確劃分;最后,利用蟻群算法在次優(yōu)解附近精確尋跡,使最終的尋跡結(jié)果無限逼近最短路徑.仿真結(jié)果表明,該融合優(yōu)化方法既克服了經(jīng)典蟻群算法求解時(shí)間過長的缺點(diǎn),又能無限逼近全局最優(yōu)解,尋跡時(shí)間較蟻群算法可縮短90%以上.
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動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)報(bào)雜志
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