基于幾何約束的雙目測距技術(shù)研究
作者：李龍; 王翱翔; 韓越興; 田應仲; 胡慧娟 上海大學機電工程與自動化學院; 上海200072; 上海市智能制造及機器人重點實驗室; 上海大學上海市高級通信與數(shù)據(jù)科學研究所; 上海200444; 上海大學計算機工程與科學學院; 上海200444; 上海市智能制造及機器人重點實驗室; 上海200072
摘要：雙目測距是一種重要的機器視覺技術(shù),常用于機器人定位與導航任務(wù)。立體匹配在雙目視覺中占有重要的作用,文章基于構(gòu)建的雙目立體視覺系統(tǒng),提出了一種基于幾何約束的物體三維坐標測量方法。首先利用立體標定技術(shù)實現(xiàn)了對圖像的畸變矯正,并對實時拍攝的左右圖像進行ORB特征匹配,以檢測圖像中物體的特征點對。算法對估計的初始ORB特征點進行RANSAC模型估計,去除誤匹配點對應。之后基于點對應之間的距離與斜率對其進行幾何關(guān)系度量,利用幾何約束進一步濾除匹配誤差較大的點對應。實驗結(jié)果說明該算法能有效降低特征的誤匹配率,提高了雙目測距的準確性與魯棒性。
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計量與測試技術(shù)雜志
計量與測試技術(shù)雜志， 月刊，本刊重視學術(shù)導向，堅持科學性、學術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：計測技術(shù)、質(zhì)量檢驗、監(jiān)督管理、企業(yè)縱橫、信息動態(tài)等。于1974年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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