基于線結(jié)構(gòu)光的水下目標掃描定位方法
作者：陳云賽; 楊磊; 宮垠; 龐永杰; 沈鵬; 劉坤 哈爾濱工程大學船舶工程學院; 國家深海基地管理中心技術(shù)部
摘要：當海底環(huán)境噪聲及聲學散射影響比較嚴重時,聲吶方法無法實現(xiàn)高精度的海底探測.因此,設(shè)計了一種基于線結(jié)構(gòu)光的掃測系統(tǒng).激光中心線條紋提取及系統(tǒng)參數(shù)快速標定是影響線結(jié)構(gòu)光測掃精度的2大關(guān)鍵問題.在激光中心條紋處理方面,多閾值算法通過采用不同的閾值可以有效地濾除背景噪聲,基于極值法的高斯擬合法則對部分激光條紋采用高斯函數(shù)進行擬合,結(jié)合多閾值算法和基于極值法的高斯擬合法提出了一個條紋中心線提取算法.該算法在保留多閾值法快速性的同時,又具備高斯擬合法的準確性.而在系統(tǒng)參數(shù)標定方面,提出了一種共線點的快速標定法,設(shè)計的平面標定靶只需通過確定3個共線的特征點即可快速實現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)的標定和高精度的海底快速測掃.最后,在水池中進行了模型實驗,驗證了該方法的可行性和有效性.
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機器人雜志
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