摘要：Exechon機床的并聯(lián)模塊為3自由度2UPR-SPR機構,是一種兩轉動一移動并聯(lián)主軸頭。將動平臺輸出軸設置為偏置形式,可提高姿態(tài)能力。采用0扭轉角的傾擺—扭轉角描述動平臺姿態(tài),建立機構位置反解數(shù)學模型。在此基礎上,以局部傳遞指標(Local Transmission Index,LTI)為運動/力傳遞性能評價標準,分析機構優(yōu)質傳遞姿態(tài)工作空間(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和優(yōu)質傳遞姿態(tài)能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)。給出姿態(tài)能力分析實例,并繪制機構LTI,GTOW分布圖和優(yōu)質傳遞空間曲面。對比分析結果表明,偏置輸出軸的GTOC優(yōu)于正置情形,最佳偏置角對應的GTOC可達46°。