一種多自由度混聯(lián)上肢康復(fù)外骨骼機構(gòu)的研究
作者：梁輝; 高云濤; 孔祥旭; 張廣興; 楊化林; 汪傳生 青島科技大學(xué)機電工程學(xué)院; 山東青島266100
摘要：結(jié)合人因工程,針對上肢康復(fù)需求,本文提出一種多自由度混聯(lián)上肢康復(fù)外骨骼機構(gòu),采用5R+3-RPS的混聯(lián)結(jié)構(gòu),可實現(xiàn)上肢7個自由度的康復(fù)訓(xùn)練。首先,采用分部計算的方法,使用D-H法計算串聯(lián)康復(fù)機構(gòu)的位姿轉(zhuǎn)換矩陣,并用矢量法計算腕部康復(fù)機構(gòu)的位姿轉(zhuǎn)換矩陣,將2個矩陣相結(jié)合得到該上肢康復(fù)外骨骼機構(gòu)運動學(xué)正解的位姿轉(zhuǎn)換矩陣。其次,通過微分坐標(biāo)變換和Plüker坐標(biāo)變換求得該機構(gòu)的雅各比矩陣。最終,進行ADAMS運動仿真,驗證了該外骨骼機構(gòu)運動功能的穩(wěn)定性和可行性。
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