摘要：倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)采用人工分揀經(jīng)濟(jì)性較差。研究一種基于機(jī)器視覺的機(jī)械手分揀裝備。首先設(shè)計(jì)了視覺物料分揀機(jī)械手的技術(shù)流程,進(jìn)而對(duì)設(shè)備元器件的選型依據(jù)進(jìn)行了分析,設(shè)定了工業(yè)相機(jī)、PC機(jī)與PLC控制器之間的數(shù)據(jù)通訊。針對(duì)成品與廢品的辨識(shí)問題,開發(fā)了基于halcon的視覺系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器視覺的自動(dòng)識(shí)別。針對(duì)機(jī)械手上下料的精確抓取問題,開發(fā)了基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),并最終完成了物流倉儲(chǔ)分揀機(jī)械手的樣機(jī)研制。