摘要：嚴(yán)格反饋非線(xiàn)性系統(tǒng)控制研究得到各界廣泛關(guān)注，但實(shí)際的非線(xiàn)性特性以及不確定性因素的存在對(duì)系統(tǒng)的輸出跟蹤控制問(wèn)題具有很大影響．針對(duì)輸出軌跡跟蹤控制問(wèn)題，提出一種性能約束的自適應(yīng)反演（backstepping）控制方法，并通過(guò)模糊邏輯系統(tǒng)的萬(wàn)能逼近性能對(duì)非線(xiàn)性系統(tǒng)中的不確定性因素進(jìn)行辨析識(shí)別．為保證非線(xiàn)性系統(tǒng)的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，設(shè)計(jì)出具有約束條件的控制器．通過(guò)Lyapunov穩(wěn)定性分析表明．閑環(huán)系統(tǒng)中的所有信號(hào)部是半全局一致最終有界的．仿真結(jié)果驗(yàn)證了性能約束的自適應(yīng)反演控制方法的可行性．