摘要：滑移轉(zhuǎn)向是移動機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的轉(zhuǎn)向方式。針對采用滑移轉(zhuǎn)向方式的移動機(jī)器人軌跡跟蹤中由于縱向滑移而導(dǎo)致跟蹤誤差大的問題,提出一種以兩側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速為控制量的轉(zhuǎn)向控制方案,并利用Backstepping方法與李雅普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)為依據(jù)設(shè)計滑移參數(shù)自適應(yīng)律。為驗(yàn)證所設(shè)計的軌跡跟蹤算法的有效性,在Matlab/Simulink軟件中搭建移動機(jī)器人和路面模型,并進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的軌跡跟蹤控制算法能夠準(zhǔn)確地估計滑移參數(shù)并實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤。