摘要：針對傳統(tǒng)低階容積卡爾曼濾波非線性濾波精度較低的問題,提出一種基于七階球面單形-徑向容積準則的高階容積卡爾曼濾波算法。將非線性函數的高斯加權積分分解為球面積分和徑向積分,采用基于正則單形變換群的七階球面單形準則計算球面積分,使用矩匹配法求積分準則計算徑向積分,推導出七階球面單形-徑向容積求積分準則。將準則代入一般非線性濾波框架,得到七階球面單形-徑向容積卡爾曼濾波算法。仿真表明,算法可獲得高于傳統(tǒng)三階、五階CKF的估計精度。具有較好的前景與應用價值。