摘要：在搬運型自動尋跡機器人(AGV)的應用中,傳統(tǒng)A^*算法搜索最優(yōu)路線時,僅僅考慮距離最短,忽略了路徑平滑度,由此提出一種基于改進A^*算法的路徑規(guī)劃。根據(jù)最近經(jīng)過的兩個RFID站點標簽卡里的坐標信息計算出AGV運行方向向量,在改進的A^*算法尋路過程中,在分岔路口處,若有多條最優(yōu)路線,那么選擇方向和AGV當前運行方向夾角最小的那條。經(jīng)實驗驗證了改進A^*算法的有效性,通過比較改進前后的A^*算法在目標站點和初始站點相同時的搜索結果,改進A^*算法的最佳路線的平滑度提高,轉(zhuǎn)彎次數(shù)減少,能夠縮短AGV的運行時間,為AGV的應用提供了一種可行的控制方式。