摘要：針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)強(qiáng)耦合、非線性、多變量的控制系統(tǒng)特征,基于3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)提出了一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)控制策略.根據(jù)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)力學(xué)方程,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來(lái)逼近滑模變結(jié)構(gòu)控制器;同時(shí),基于Lyapunov函數(shù)穩(wěn)定性的設(shè)計(jì)理論,將有界控制律、魯棒控制律與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制律相結(jié)合,共同組成閉環(huán)控制系統(tǒng)的控制律.最后,對(duì)機(jī)構(gòu)的軌跡跟蹤誤差進(jìn)行了Matlab實(shí)時(shí)控制仿真分析.結(jié)果表明:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)控制能實(shí)現(xiàn)較高的軌跡跟蹤精度,且魯棒穩(wěn)定性強(qiáng),可滿足并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制精度的要求.