摘要：針對工業(yè)生產(chǎn)線上零部件上下蓋自動合裝的問題,搭建了一套基于手眼（eye-in-hand）系統(tǒng)的機(jī)器視覺裝配實驗平臺.首先對視覺系統(tǒng)進(jìn)行手眼標(biāo)定,確定相機(jī)內(nèi)外參數(shù)和手眼關(guān)系;然后利用視頻處理方式獲取進(jìn)入視場內(nèi)零部件的前景圖像,獲得其圖像數(shù)據(jù),并對數(shù)字圖像進(jìn)行相應(yīng)的處理,即通過背景差分法獲取前景圖像,并進(jìn)行連通域標(biāo)記和區(qū)域輪廓提取來獲得數(shù)字圖像的特征信息;最后根據(jù)其特征用矩形擬合計算其質(zhì)心坐標(biāo)以及與機(jī)器人x方向偏轉(zhuǎn)角度,使六軸機(jī)器人在合裝零部件時能自動進(jìn)行糾偏和補償.實驗結(jié)果表明,移動零部件的裝配成功率為100%,能滿足工業(yè)現(xiàn)場產(chǎn)品裝配精度需求.