摘要：水質(zhì)監(jiān)測無人船對問題水域進行監(jiān)測時,由于地形或天氣原因使工作人員無法在視野中對水質(zhì)監(jiān)測無人船實時操作,需要USV的自主路徑規(guī)劃到指定水位進行檢測。針對以上問題,本文提出利用無人船在未知水域中獲得障礙物的分布信息,通過用Q學習算法對數(shù)據(jù)訓練以規(guī)劃路徑,再利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的反饋進行權(quán)值的調(diào)整得到獎勵值R,反饋給Q學習算法進行Q值迭代,其過程中選擇不同的動作方向使Q值達到最優(yōu),從而使路徑達到最優(yōu)。最后通過實驗仿真驗證了該算法收斂速度更快,有效地提高路徑規(guī)劃效率,證明了該無人船路徑規(guī)劃算法的可行性。