摘要：針對(duì)無(wú)人駕駛拖拉機(jī)在給定行駛路徑的情況下,通過對(duì)建立的拖拉機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)非線性模型進(jìn)行線性化處理,得到線性時(shí)變系統(tǒng),運(yùn)用模型預(yù)測(cè)控制算法對(duì)拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制達(dá)到軌跡跟蹤的目的;為了優(yōu)化控制器運(yùn)算速度,提出自適應(yīng)MPC控制器,該控制器的預(yù)測(cè)時(shí)域能夠根據(jù)參考軌跡曲率的變化自動(dòng)調(diào)節(jié),在確保軌跡跟蹤效果的前提下,降低控制器的運(yùn)算時(shí)間,保證控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。研究結(jié)果表明,基于MPC設(shè)計(jì)的軌跡跟蹤控制器能夠使拖拉機(jī)在車速為10m/s行駛時(shí)有效跟蹤既定的行駛軌跡,距離誤差小于0.03m,航向角誤差小于0.015rad。